退化环境下的连续运动校正-强度辅助的LiDAR惯性同时定位与建图
摘要
传统的基于3D激光雷达（LiDAR）的同时定位与建图（SLAM）算法在几何特征稀疏或缺失的退化环境下，容易造成点云畸变和误匹配等问题，从而导致建图和定位精度下降。针对以上问题，提出了一种基于连续运动校正-强度辅助的LiDAR惯性SLAM系统。该系统先利用惯性测量单元的测量数据和球面线性插值来校正点云畸变，再利用点云的强度信息辅助实现退化环境的几何特征提取，最后形成高精度自定位和全局一致的3D地图。在KITTI和SubT-MRS数据集上的实验结果表明，所提方法可以在退化场景下实现基于LiDAR的定位与建图，其定位精度相较于现有技术分别提高了6.8%和12.3%，在退化环境下的建图细节更丰富。
引用本文（GB/T 7714）
曾洋 Zeng Yang, 徐锋 Xu Feng, 明吉花 Ming Jihua, 等. 退化环境下的连续运动校正-强度辅助的LiDAR惯性同时定位与建图[J]. Laser & Optoelectronics Progress, 2025.
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