基于图像处理的机载激光雷达探测水下障碍物判别方法
摘要
无人机机载激光雷达是水下障碍物探测的重要手段，尤其在浅水区航迹规划与导航中应用广泛。传统三维点云建模能准确呈现水体及障碍物的空间关系，但精度受水体参数影响，且解算耗时较长。提出一套机载激光雷达海洋探测数据的处理流程，对数据中存在的水体散射现象和随机反射强的情况进行波形预处理，将预处理后的波形拼接为图像，针对图像提出基于多尺度差分高斯增强与对比度判定的障碍物检测方法，该方法旨在克服现有技术在图像模糊、障碍物分辨率低以及背景干扰等情况下的不足。结果表明：所提方法在已有实验数据中整体的准确率达到94.55%，F1-Score达到94.97%。该处理流程能够有效提高水下障碍物的识别精度，为水下探测、航迹规划以及海洋资源开发提供重要的技术支持。
引用本文（GB/T 7714）
王灏 Wang Hao, 贺岩 He Yan, 吕德亮 Lü Deliang, 等. 基于图像处理的机载激光雷达探测水下障碍物判别方法[J]. Chinese Journal of Lasers, 2025.
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