适用于半固态激光雷达的Lidar-IMU紧耦合SLAM算法
摘要
针对当前激光同步定位与建图（SLAM）研究中存在的对新型半固态激光雷达适配度不足，以及退化环境下鲁棒性不足的问题，提出一种几何特征提取方法，并将特征储存在体素网格中。根据各体素的曲率信息进行筛选，可以有效地提取出符合要求的平面特征，在使用非周期扫描模式时能保证精度不变；相较基于k维树的邻域搜索方法，基于体素网格的搜索效率更高，显著节省计算耗时；采用图优化算法框架可使各模块设置更加灵活，且能获得优异的全局优化结果。在VECtor公开数据集与自建数据集上进行对比实验，分析实验结果后得出：在室内环境中，所提算法定位精度相较于FAST-LIO2提升约48%，相较iG-LIO提升约64%，单帧用时相较于LIO-SAM节省约42%，且所提算法可通过所给出的所有测试序列，证明其具有更优异的综合性能表现。
引用本文（GB/T 7714）
张帆 Zhang Fan, 蒋婉玥 Jiang Wanyue. 适用于半固态激光雷达的Lidar-IMU紧耦合SLAM算法[J]. Laser & Optoelectronics Progress, 2025.
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