基于点云几何和强度信息的激光SLAM算法
摘要
针对大场景下激光同步定位与建图（SLAM）算法建图精度不高的问题，提出一种基于点云几何和强度信息的激光SLAM算法。首先结合点云几何信息和强度信息进行特征提取，在计算局部平滑度过程中引入加权强度，增强特征提取的鲁棒性；然后引入矩形强度图来构建强度残差，融合几何残差和强度残差来优化位姿估计环节，提高建图精度；最后在回环检测环节引入一种基于点云几何和强度信息的特征描述符，有效提高识别回环精度。在公开数据集上的实验结果表明，相较于当前主流的LeGO-LOAM算法，所提算法在位姿精度方面具有较大优势。
引用本文（GB/T 7714）
彭龙 Peng Long, 李维刚 Li Weigang, 汪奇锋 Wang Qifeng, 等. 基于点云几何和强度信息的激光SLAM算法[J]. Laser & Optoelectronics Progress, 2025.
引文网络
本站仅收录题录与摘要供学习参考，全文版权归属出版方；如有侵权请联系我们删除。