基于时空约束的激光雷达静态地图构建方法
摘要
基于激光雷达的即时定位与地图构建中动态目标的存在会引入鬼影，导致地图质量下降，进而影响定位导航性能。为了解决这一问题，提出了一种基于时空约束的激光雷达静态地图构建方法。首先，利用点云高度跳变特性初步估计地面高度，通过高度辅助的逐栅格区域地面拟合来提升地面分割精度；然后，对扫描帧进行分组，构建栅格地图并引入新的特征描述子来检测动态点，同时利用分组前后的时序信息进行可见性检查，去除误判动态点；接着，结合帧间匹配距离约束的区域增长与边缘检测的聚类检查策略，利用时间和空间的双重约束，实现动态点扩张；最后，通过去除所有动态点得到静态地图。本文方法在SemanticKITTI数据集上实现的动态点去除F1值为95.7%，并通过VLP-16激光雷达实测数据进一步验证了所提方法的有效性。
引用本文（GB/T 7714）
周牧 Zhou Mu, 刘少春 Liu Shaochun, 谢良波 Xie Liangbo, 等. 基于时空约束的激光雷达静态地图构建方法[J]. Acta Optica Sinica, 2025.
引文网络
本站仅收录题录与摘要供学习参考，全文版权归属出版方；如有侵权请联系我们删除。