VFE-VO：视觉特征增强的光流法视觉里程计算法

张震宇 Zhang Zhenyu、杨小冈 Yang Xiaogang、卢瑞涛 Lu Ruitao、王思宇 Wang Siyu、朱正杰 Zhu Zhengjie

2025Laser & Optoelectronics ProgressEngineering被引 1开放获取

摘要

针对传统视觉里程计算法在弱纹理环境下精度低、鲁棒性差的问题，提出一种视觉特征增强的光流法视觉里程计模型。首先采用卷积特征增强模块，通过中心差分卷积结合先激活后池化的操作，增强特征表达能力，有效捕捉局部细节和边缘信息。其次设计全局局部融合模块，获取细节和全局上下文信息，得到聚合后的特征表示。最后在偏移量预测阶段，使用卷积门控线性单元（GLU）网络替代传统的多层感知机（MLP）网络，增强了非线性建模能力，提高了辅助特征点预测的准确性。通过采样辅助特征进一步增强源特征，增强了算法的鲁棒性与准确性。经仿真实验验证，与传统视觉里程计算法相比，所提算法在弱纹理条件下，位置估算更加精准、鲁棒性更好。

引用本文（GB/T 7714）

张震宇 Zhang Zhenyu, 杨小冈 Yang Xiaogang, 卢瑞涛 Lu Ruitao, 等. VFE-VO：视觉特征增强的光流法视觉里程计算法[J]. Laser & Optoelectronics Progress, 2025.

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DOI：https://doi.org/10.3788/lop241801

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