一种鲁棒的月面宽基线图像特征匹配方法
摘要
针对目前图像匹配算法在月面宽基线、弱纹理和光照变化等条件下匹配成功率低的问题，提出基于视图合成与全局注意力的月面图像匹配方法。首先对同站点月面双目图像使用稀疏视差虚真值训练立体匹配网络，完成同站点图像的三维重建。基于场景深度，结合站点之间惯导先验位姿将待匹配图像转为新的合成视图用于匹配，解决不同站点宽基线图像对之间图像重叠度低、视角变化大等问题。进一步使用基于Transformer的图像匹配网络，提高弱纹理场景下的图像匹配性能，并在后处理阶段引入考虑平面退化的外点滤除方法。在真实月面宽基线图像数据集的结果表明，相比现有算法，提出的匹配算法大幅度提高了宽基线场景下的月面图像匹配精度与成功率，为月球车大跨度行驶中的自主视觉定位提供了重要基础。
引用本文（GB/T 7714）
彭齐浩 Peng Qihao, 赵腾起 Zhao Tengqi, 刘传凯 Liu Chuankai, 等. 一种鲁棒的月面宽基线图像特征匹配方法[J]. Acta Optica Sinica, 2023.
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