基于多源数据融合的室内平面地图构建方法
摘要
单一数据源信息不充分、传感器本身及传感器之间的标定存在误差导致室内地图创建不精准，针对这一问题，本文提出基于多源数据融合的室内平面图构建算法，该算法利用RGB-D传感器获取室内场景中的三维结构特征，并将其融入激光雷达点云中，从而构建具有三维结构特征的室内平面地图。在该算法中，先将RGB-D传感器中深度相机采集到的图像转换为伪激光雷达点云；然后，使用基于多项式函数拟合的过滤器对伪激光雷达点云进行分层和校准，并对激光雷达点云和伪激光雷达点云进行融合；最后，利用融合后的点云数据创建室内二维平面地图。实验结果表明，本文提出的点云分层过滤和校准方法可以有效融合激光雷达点云和伪激光雷达点云，融合点云构建的室内二维平面地图精度明显提高。
引用本文（GB/T 7714）
冯冠元 Feng Guanyuan, 张健 Zhang Jian, 苗语 Miao Yu, 等. 基于多源数据融合的室内平面地图构建方法[J]. Laser & Optoelectronics Progress, 2024.
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