基于连续时间样条约束的改进激光里程计

饶启鹏 Rao Qipeng、凌铭 Ling Ming、王欣 Wang Xin、翟树龙 Zhai Shulong、Chang Liu

2023Laser & Optoelectronics ProgressEngineering被引 1开放获取

摘要

针对激光雷达因为颠簸等路面原因突然转向和做摇摆运动所造成的运动漂移问题，提出一种基于连续时间样条约束的改进激光里程计。在运动非连续性假设下，基于扫描关键帧和样条分割来提高点云匹配精度，然后添加样条约束，基于改进迭代最近邻（ICP）算法进行帧与地图匹配，有效抑制运动轨迹的漂移。在KITTI里程数据集和实验室采集的里程数据集上的实验结果表明，所提激光里程计改进算法分别使运动轨迹的全局平均误差降低了12.43%、29.40%。与目前基于几何特征的方法相比，所提改进激光里程计稳定且有效抑制了运动轨迹漂移，改善了激光里程计性能。

引用本文（GB/T 7714）

饶启鹏 Rao Qipeng, 凌铭 Ling Ming, 王欣 Wang Xin, 等. 基于连续时间样条约束的改进激光里程计[J]. Laser & Optoelectronics Progress, 2023.

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DOI：https://doi.org/10.3788/lop230556

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