基于微分进化的多UAV紧密编队滚动时域控制
摘要
多无人机(UAV)协同控制可在一定程度上提高单UAV执行任务的效率, 而多UAV紧密编队是多UAV协同控制中的一个关键性技术难题. 在构建多UAV紧密编队非线性模型的基础上, 利用滚动时域控制方法, 将UAV紧密编队问题转化为滚动时域内的一系列在线优化问题, 然后采用微分进化策略在每个滚动时域内进行控制量的优化求解. 此外, 还给出了基于Markov链的微分进化算法数学描述及收敛性证明, 且从理论角度分析了所设计多UAV滚动时域控制器的稳定性. 仿真实验结果验证了文中所提出方法的可行性和有效性.
引用本文（GB/T 7714）
祥银 张, 亚翔 余, 海滨 段. 基于微分进化的多UAV紧密编队滚动时域控制[J]. Scientia Sinica Informationis, 2010.
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