基于事件触发机制的多四旋翼无人机鲁棒自适应滑模姿态控制
摘要
针对一类具有外部干扰的多四旋翼无人机姿态系统, 研究其在无向拓扑下的姿态跟踪问题, 提出一种基于事件触发机制的鲁棒自适应滑模控制方法. 首先, 建立多四旋翼无人机的姿态动力学模型,并引入干扰观测器, 对系统受到的未知外部干扰进行估计. 其次, 为了节约四旋翼无人机的网络传输资源, 本文在传感器和控制器之间引入事件触发机制, 并结合鲁棒滑模控制算法, 设计基于事件触发的鲁棒自适应滑模控制器. 此外, 通过Lyapunov 稳定性理论证明闭环系统中所有信号最终有界, 并证明所设计的事件触发机制能够有效避免芝诺行为. 最后, 仿真结果验证所提控制方法的有效性.
引用本文（GB/T 7714）
Li Hongyi, Wang Yan, Deyin Yao, 等. 基于事件触发机制的多四旋翼无人机鲁棒自适应滑模姿态控制[J]. Scientia Sinica Informationis, 2022.
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