Development of ICPF Actuated Underwater Microrobots
摘要
发展是我们的目标在水下为医药、工业的应用程序的 microrobots。这种在水下 microrobots 应该有灵活性，好反应和安全的特征。它的结构应该简单，它能被低电压驾驶并且不生产污染或噪音。低激活电压和爱奥尼亚的进行的聚合物电影(ICPF ) 的快弯曲回答被认为为构造致动器和传感器的各种各样的类型很有用、吸引人。在这篇论文，我们将首先学习致动器使用了在的 ICPF 的特征在水下认识到游泳并且走的 microrobot。然后，我们建议作为伺服致动器利用仅仅一个 ICPF 的在水下的游泳 microrobot 的一个新原型模型。通过理论上的分析， microrobot 的运动机制被说明。它能向前并且垂直地游泳。在动人的速度和信号电压振幅和信号频率之间的关系在试验性的学习以后被获得。最后，我们在场一篇小说在水下的像螃蟹的走 microrobot 说出 crabliker-1。它有八条腿，并且每条腿由二 ICPF 组成。八足类动物步法的三个样品过程与一个新分析方法被建议。试验性的结果显示像螃蟹在水下 microrobot 能表现横向并且旋转运动螃蟹的腿什么时候协作。关键词在水下 microrobot -爱奥尼亚的进行聚合物电影( ICPF )致动器-运动机制-汝收到了的步法Xiu分她在自动化的学士度和在从哈尔滨造船工程的控制理论和申请的 M.Sc 度开创，哈尔滨，在 1987 和 1990 的中国，分别地并且在从设计大学的哈尔滨的控制理论和控制工程的博士学位，哈尔滨，在 2003 的中国。她当前是在 Biomimetic 微机器人和系统的实验室的一个教授，哈尔滨工程大学，中国。她出版了超过 40 份杂志和会议报纸。她的当前的研究兴趣包括 biomimetic microrobot 系统，网络计算，图象处理和模式识别。高宝凤在辽宁出生了，在 1981 的中国。他收到了 B.Sc。在来自东北福雷斯特大学的森林工程(国际工程工程管理) 的度，�