rIdentification Schemes for Unmanned Excavator Arm Parameters
摘要
参数识别是无人的开凿者(UE ) 的自动化控制的地里的一个关键要求。而且， UE 在未组织的、经常危险的环境操作，并且为地应用程序要求一个柔韧的参数识别计划。这篇论文为 UE 在参数识别上论述研究研究的结果。三个识别方法， Newton-Raphson，概括牛顿方法，和最少的广场方法为预言精确性，到噪音的坚韧性和计算速度被使用并且比较。这些技术被用来识别连接参数(质量，惯性，和长度) 和照原尺寸的 UE 的磨擦系数。用从照原尺寸的领域 UE 的实验数据，连接参数和磨擦系数的值被识别。一些识别参数与测量物理价值相比。而且，联合转矩和位置用识别参数由建议模型计算了对测量数据被验证。比较证明 Newton-Raphson 和概括牛顿方法以预言精确性更好。Newton-Raphson 是有效的计算联盟者并且有潜力因为实时申请，而是概括牛顿方法对测量噪音稍微更柔韧。实验数据与 QinetiQ 有限公司合作被获得。
引用本文（GB/T 7714）
Yahya, Zweiri. rIdentification Schemes for Unmanned Excavator Arm Parameters[J]. 国际自动化与计算杂志, 2008.
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