Grasping Strategy in Space Robot Capturing Floating Target
摘要
当空间机器人捕获一个漂浮的目标时，接触影响在操纵者手和目标之间不可避免地并且经常发生，它严重影响机器人和掌握的安全的位置和态度。动态掌握区域被介绍描述掌握目标的操纵者的碰撞过程，并且掌握区域控制方程被建立。由分析掌握控制参数的影响，库和目标在掌握的进程上集中并且联合生活经验，如果速度控制参数的产品和 dB 调整参数接近，它被发现那但是比最小的掌握速度小，在掌握的进程的碰撞影响能极大地被减少，然后理想的掌握策略被建议。模拟结果显示在一样的时期期间，掌握的策略比加速优异掌握，因为影响力量的振幅被归结为 20% ，并且态度控制转矩被归结为 15% ，并且机器人上的影响显著地被消除。结果将有重要学术价值和工程意义。
引用本文（GB/T 7714）
Wei Wei, Cheng Cheng, Liu, 等. Grasping Strategy in Space Robot Capturing Floating Target[J]. Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Sunyatseni, 2010.
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