Path Planning in Complex 3D Environments Using a Probabilistic Roadmap Method
摘要
这份报纸论述在复杂环境为无人的天线车辆(UAV ) 计划算法的一条 3D 路径。在这个算法，环境被 octree 算法划分成 voxels。以便满足 UAV 的安全要求，空间被免费 voxels 代表，它有足够的空间边缘让 UAV 通过。一个跳的框数组在整个 3D 空格被创造评估免费 voxel 连接。概率的路线图方法(PRM ) 被随机的采样在跳的盒子数组改进在 3D 空间保证路线图节点的更有效的分布。根据连接评估，路线图被用来由使用 A 计划一条可行路径 * 算法。试验性的结果显示建议算法在复杂 3D 环境是有效的。
引用本文（GB/T 7714）
Yan, Yisha, Liu ., 等. Path Planning in Complex 3D Environments Using a Probabilistic Roadmap Method[J]. Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Sunyatseni, 2013.
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