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Type-2 Fuzzy Control for a Flexible-joint Robot Using Voltage Control Strategy

Majid、Moradi、Zirkohi、Mohammad Mohammad、Mehdi Mehdi、Fateh、Aliyari、Shoorehdelit

2013国际自动化与计算杂志Computer Science被引 1

摘要

Type-1 模糊集合不能充分处理无常。克服这个问题， type-2 模糊集合被建议了。这份报纸的新奇正在使用间隔 type-2 模糊逻辑控制器(IT2FLC ) 到控制有电压控制的一个灵活关节的机器人策略。以便包括致动器和机器人操纵者的动力学考虑整个机器的系统，马达的电压被用作系统的输入。加亮控制系统的能力，高度非线性的一个灵活联合机器人，重重地联合了并且不明确被使用。另外，改进控制性能， IT2FLC 的主要会员函数的参数用粒子群优化(PSO ) 被优化。在建议 IT2FLC 和 type-1 之间的比较研究模糊逻辑控制器(T1FLC ) 被介绍更好在外部骚乱和 unmodelled 动力学的存在估计他们的各自的表演。稳定性分析被介绍，建议控制途径的有效性被模拟用永久磁铁驾驶的一个二连接的灵活关节的机器人表明直接当前的马达。模拟结果以精确性，坚韧性和 interpretability 在 T1FLC 上显示出 IT2FLC 的优势。

引用本文（GB/T 7714）