Prediction from Expert Demonstrations for Safe Tele-surgery

Ashirwad、Chowriappa、Raúl、Wirz、Aditya Aditya、Reddy、Ashammagari、Yong

2013Acta Scientiarum Naturalium Universitatis SunyatseniMedicine被引 5

摘要

在这篇论文，我们从专家示范(PED ) 建议新预言在电视外科改进可靠性和安全的方法论。数据从专家(临床医生) 被收集为套管针的过程的示范插入。我们编码了由使用 Gaussian 混合物的轨道建模的一套力量，转矩和穿入(GMM ) 。这些侧面和联系参数的归纳被 Gaussian 混合回归(GMR ) 检索。我们在二个阶段为套管针的电视机器的放置验证了建议方法论。首先，我们为处理传播错误和潜伏测试了建议 PED 途径的功效。我们的结果证明为平均盒子(12% 包错误和包的 10% 损失) ，在性能的 58.8% 改进与使用一个扩大 Kalman 过滤器相比被获得。下次，我们在 15 个参加者上为外科的帮助验证了方法论。一个触觉的帮助模式基于建议 PED 模型被设计帮助无经验的操作员执行过程。PED 模型为仪器偏差，穿入力量和穿入深度被测试。初步的学习结果证明有 PED 帮助的参加者与更多的一致性执行了这项任务并且没有帮助，比题目施加了更小的穿入力量。

引用本文（GB/T 7714）

Ashirwad, Chowriappa, Raúl, 等. Prediction from Expert Demonstrations for Safe Tele-surgery[J]. Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Sunyatseni, 2013.

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