Adaptive Terminal Sliding Mode Control for Rigid Robotic Manipulators
摘要
以便使用滑动模式控制到机器人操纵者，参数无常的准确上面的界限的优先的知识，和外部骚乱的终端是必要的。然而，因为无常的结构的复杂性和 unpredictability，这界限容易不在机器人的动力学被决定。在机器人控制解决这个问题，我们建议为在机器的操纵者追踪问题滑动模式控制的一个新柔韧的适应终端。由使用这个适应控制器，因为控制器能估计无常和骚乱的上面的界限，优先的知识没被要求。另外，没有失去坚韧性性质，建议控制器能消除啁啾的效果。控制算法的稳定性能被使用 Lyapunov 理论容易验证。建议控制器在一个 two-degree-of-freedom 机器人上在模拟被测试证明它的有效性。
引用本文（GB/T 7714）
Mezghani, Ben, Romdhane, 等. Adaptive Terminal Sliding Mode Control for Rigid Robotic Manipulators[J]. 国际自动化与计算杂志, 2011.
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