Effects of Joint Controller on Analytical Modal Analysis of Rotational Flexible Manipulator
摘要
形式的分析是为当模特儿和灵活操纵者的控制的一项基本、重要的任务。然而，几乎所有传统的形式的分析方法把灵活操纵者看作纯机械结构和联合控制器的疏忽反馈行动。以便在旋转灵活操纵者的形式的分析上学习联合控制器的效果，一个靠近环的分析形式的分析方法被建议。第一，二准确边界限制，也就是伺服反馈限制和弯曲时刻限制，被导出解决颤动部分微分方程。僵硬和联合控制器的抑制获得两个都处于边界条件被包括，这被发现，它导致一项异乎寻常的世俗的条款。第二，分析算法被使用 Laplace 变换和复杂形式的途径获得自然频率和模式形状基于夸耀途径开发。然后，数字模拟被执行，计算结果证明那个联合控制器在形式的参数上读了影响：联合控制器僵硬减少自然频率，当联合控制器抑制让形状分阶段执行非零时。而且，介绍结论的有效性通过试验性的研究被证实。这些调查结果被期望改进动力学模拟系统和基于模型的控制器的性能。
引用本文（GB/T 7714）
Chu, Ming Ming, Zhang, 等. Effects of Joint Controller on Analytical Modal Analysis of Rotational Flexible Manipulator[J]. 中国机械工程学报：英文版, 2015.
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