An adaptive particle filter for mobile robot fault diagnosis
摘要
为死了计算的系统的差错诊断的一个适应粒子过滤器被介绍，它使用了一个一般框架把基于规则的领域知识集成到粒子过滤器。域知识被利用抑制州的空间到某些子集。州的空间被设置转变矩阵调整。第一，监视活动机器人和它的 kinematics 模型，测量模型和差错模型被给。然后，机器人的 5 种平面运动状态与驾驶左和右边的速度被估计。在那以后，可能(或可检测) 差错模式被获得修改过渡概率。有这个方法的二个典型优点，即粒子决不会从州的空间的没希望的区域被拉，并且粒子数字被减少。
引用本文（GB/T 7714）
段琢华, 傅明, 蔡自兴, 等. An adaptive particle filter for mobile robot fault diagnosis[J]. Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Sunyatseni, 2006.
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