新型2-TPS／2-TPR并联机构完整Jacobian矩阵
摘要
基于螺旋理论建立2-TPS／2-TPR少自由度非对称并联机构完整Jacobian矩阵，它由约束子矩阵和运动子矩阵组成。这两者在并联机构分析（特别是在进行尺寸综合等运动学设计和性能评价）中起着重要的作用。首先，利用螺旋理论先导出2个TPR分支链对平台的约束子矩阵；其次，分别锁定各支链主动副，基于螺旋理论依次导出4个支链对应的运动子矩阵。在约束子矩阵和运动子矩阵基础上，推导出2-TPS／2-TPR并联机构完整Jacobian矩阵。根据实际运用布置2-TPS／2-TPR并联机构铰链，得到其完整Jacobian矩阵，为今后对该机构的进一步分析提供依据。
引用本文（GB/T 7714）
王圆明, 伞红军, 蒋林. 新型2-TPS／2-TPR并联机构完整Jacobian矩阵[J]. 新技术新工艺, 2012.
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